徒步旅行这个词语最早是指19世纪60年代在尼泊尔的远足旅行。徒步旅游是一种灵活自由、老少咸宜的旅游方式。徒步旅行分为短距离徒步旅行和长距离徒步旅行，都是通过步行，在有目的地郊区、农村或者山野间进行中长距离的走路锻炼，不过短距离徒步旅行外出所需要的物品相对简单，长距离徒步旅行需要具备有较好的户外知识技巧及装备，如徒步登山鞋、帐篷、冲锋衣裤、背包、应急工具、地图、指南针等。
徒步旅行和我们平常所说的旅游、散步、竞走、登山等有差别。徒步旅行者边走、边游、边看，不受时间或季节限制，从容不迫，自由自在，在西方经济发达国家很受人们欢迎。与传统旅游模式相比，旅游者具有更加明确的旅游意识，旅游行程可以弹性变化。由于徒步旅游的高参与性和简单易行，旅游者不仅能从自然和人文景观中获得强烈的旅游体验，而且作为一种体育健身的方式，能有效地增强旅游者的体质，锤炼旅游者的意志。按照徒步旅游资源并结合线路形式分为：自然类休闲徒步旅游、人文类徒步旅游线路和特殊综合类徒步旅游线路（如：丝绸之路、茶马古道等）。