《婚姻法》第二十一条规定：“子女对父母有赡养扶助的义务。”“子女不履行赡养义务时，无劳动能力的或生活困难的父母，有要求子女付给赡养费的权利。”因此，当子女有条件赡养老人而不履行义务时，父母有权向人民法院起诉要求子女付给赡养费。法院根据父母的诉讼请求，查明情况后，可判决令子女给付。如子女坚持不给，法院还可强制执行子女的财产。
《婚姻法》第二十八条还规定：“有负担能力的孙子女、外孙子女，对于子女已经死亡或子女无力赡养的祖父母、外祖父母，有赡养的义务”。对有负担能力的孙子女、外孙子女，在法定条件下，祖父母、外祖父母有权要求给予经济帮助和赡养费。